上海众拓机器人技术有限公司开发的ZTR-ELZU-HDK快速移栽机器人主要用于对太阳能硅片及电池片上下料的应用，是目前世界上速度最快的四轴机器人之一，每小时高达4000片的拾取速度和高达2公斤的有效负载，被广泛应用于PECVD、清洗、制绒工艺环节的上下片。同时可配置视觉系统以实现在线拾取的破片检测功能，极大提高了产品质量。

该系列机械手选用德国BAHR公司的ELZU系列H型定位系统搭建龙门结构的X轴和Y轴，两个轴的电机均固定不动，这样就大大减轻了移动负载，可以确保系统能够高速前进。在工作空间内，设备的动态响应速度可以达到80m/s2,最快运行速度可以达到10m/s。ELZU系列龙门架非常节省空间，并且可以根据实际需要进行尺寸扩展，可以保证最大化的工作区域，同时实现最快的响应速度和最佳的循环时间。

设备选用BAHR公司生产的HDK系列升降选装手臂，该模组结构扁平，能够更好的利用工作空间，摆臂结构能够进一步提高产品的转运速度。

HDK升降摆臂模组

ZTR-ELZU-HDK机械手的驱动和控制系统分别选用西门子公司的1FK7系列伺服电机和simotion系统。

ZTR-ELZU-HDK机械手主要技术指标：

1、水平范围内最大行程：2500mm×2500mm；

2、垂直范围内最大行程：300mm；

3、摆臂的旋转范围：±180度；

4、水平范围内最大速度：10m/s；

5、最大加速度：10G；

6、抓取方式：吹气悬浮抓手；

7、最大抓取重量:2kg；