配备微型无人机的移动履带机器人系统｜IROS2020论文导读

DIR-3是一种非常简单，轻巧的履带型机器人，它具有360度可旋转的U型臂。通过来回旋转手臂，可以向上/向下爬18厘米高的台阶，是其高度的1.5倍。

此外，检查高处对于传统的移动机器人来说十分困难，作者两者进行结合，制造了一种用于移动机器人的无人机系泊系统，使两者各自发挥其优势。

通过在图形用户界面上切换操作模式，可以将DIR3的系绳微型无人机作为飞行摄像机自由控制。无人机系泊系统具有独特的控制缠绕机制，除了可以测量和估计无人机的相对位置之外，还可以从空中的任何位置稳定降落在DIR-3上。

作者评估了着陆能力，位置估计精度以及使用绕线机构对无人机的跟随控制，整体表现良好。

结果表明，所提出的系统可以满足用于检查5m高混凝土墙体裂缝的需求，也可以用于应急等特殊场景。